Robotique théorique

Ce cours et TP aborde les notions de base des concepts théoriques sous-jacents à la robotique : les modèles géométriques direct et indirect, ainsi que les probablités appliquées aux filtres en traitement du signal.

Prérequis

Diapositives

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Travaux pratiques

Modèle géométrique direct

Lancez la commande roslaunch ros4pro_robotique_theorique scara_fake_direct.launch pour lancer une simu de SCARA. Une fenêtre avec des sliders permet de bouger le bras.

Modifiez le script src/geometrique_direct.py en y mettant votre modèle géométrique direct. Il calcul la position de l’effecteur à partir des angles des articulations.

Lancez la coommande rosrun ros4pro_robotique_theorique geometrique_direct.py pour exécuter le script de test du modèle géométrique direct.

Modèle géométrique indirect

Lancez la commande roslaunch ros4pro_robotique_theorique scara_fake_inverse.launch pour lancer une simu de SCARA.

Modifiez le script src/geometrique_inverse.py en y mettant votre modèle géométrique inverse. Il calcul les angles et la position des articulations pour que l’effecteur sooit à la position voulue.

Lancez la coommande rosrun ros4pro_robotique_theorique geometrique_inverse.py pour exécuter le script de test du modèle géométrique inverse.

Probabilités robotiques

Installez les bibliothèques nécessaires à l’exécution des démonstrations de probabilité pour la robotiique, dans un terminal exécutez les coommandes suivantes :

sudo apt install python3-pip
pip3 install matplotlib scipy
python3 histogram_filter.py

Pour lancer les démonstrations de probabilité allez dans le dossier proba et utilisez python3 pour exécuter les fichiers, ex: python3 extended_kalman_filter.py.