I. Introduction à Linux, ROS

Prérequis

Diapositives

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1. Démarrer Ubuntu et ROS

Selon votre situation, une clé USB bootable nommée “clé Live” peut vous être fournie.

Cas 1.A : Une clé USB bootable m’est fournie

Vous devez faire “booter” votre poste de travail sur la clé USB Live fournie en vous aidant si nécessaire de la procédure dédiée. Votre clé est fournie avec tous les paquets préinstallés pour le workshop. Ainsi, dans les TP vous devrez sauter toutes les étapes précédées du pictogramme “disque” suivant : 📀 car ces étapes ont déjà été réalisées.

Localisez l’application “Terminator” sur votre clé USB Live puis passez directement au titre 2. ci-dessous dès que vous avez réussi à ouvrir un terminal.

Cas 1.B : Je n’ai pas de clé USB bootable, j’installe Ubuntu et ROS moi-même

Installez Ubuntu 20.04 et ROS Noetic selon les prérequis. Vous aurez également à installer vous-même des éléments supplémentaires tout le long des travaux pratiques : ces étapes d’installation sont signalées par un pictogramme “disque” 📀. Nous recommandons l’installation et l’usage de Visual Studio Code comme environnement de développement intégré (optionnel).

Les utilisateurs dans le cas B doivent également configurer leur environnement ROS :

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
source /opt/ros/noetic/setup.bash
catkin_make
# ROS workspace
source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

# Warning: Choose ROS_HOSTNAME (preferred) *OR* ROS_IP but do not activate both
export ROS_HOSTNAME=$(hostname).local
#export ROS_IP=`ip address|grep inet|grep dynamic|tr ' ' ':'|cut -d':' -f6|cut -d'/' -f1|head -n1`

# CHOOSE A ROS MASTER: local host, Poppy robot or Turtlebot robot
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
#export ROS_MASTER_URI=http://poppy.local:11311
#export ROS_MASTER_URI=http://turtlebot.local:11311

Cette configuration est partiellement expliquée dans les diapositives. Pour plus d’information, référez-vous à la documentation ROS concernant la configuration de l’environnement ROS.

2. Prise en main du terminal : le rosier 🌹

⌨️ Pour prendre en main le terminal Linux et les commandes de base, à partir d’un terminal, créez les fichiers et dossiers nécessaires pour réaliser cette hierarchie de fichiers ressemblant à un rosier :

Hierarchie de fichier du rosier

Vous aurez besoin des commandes suivantes :

3. 🧑‍🏫 Tutoriels

Nous allons d’abord utiliser Turtlesim (une simulation 2D de tortue, à ne pas confondre avec le robot Turtlebot). Suivez les tutoriels ROS suivants pour découvrir et tester les concepts de base, sachant que votre distribution ROS s’appelle noetic :

4. ⚙️ Préparer vos robots

Pour l’un et l’autre de vos 2 robots, réalisez les étapes de préparation suivantes expliquées dans la FAQ robots :

  1. Flasher sa carte SD
  2. Connecter le robot en wifi
  3. Se connecter via SSH au robot
  4. Démarrer les services ROS sur le robot (bringup ou services)

5. ❓ Quizz final

Quizz : bien mémoriser les commandes importantes